【コト作り】ロボットハンド用6軸力覚センサ<コト作り調査>

MFT2018での6分力計アプリのコト作り調査してます。
6分力計のアプリケーション例として代表的なロボットハンド分野を調べてみました。産業界でも、ロボットハンドに使われる6軸力覚センサを使用した触覚制御はHOTなネタなので、自作で出来たら話題性ありかと考えて調査してみました。
●産業界でのロボットハンド用力覚センサ
前回調査したのはDENSOのロボットです。
ワコーテックの6分力センサを使ってました。
ロボットハンドには必要なセンサなのでしょうけど
万能ではないので、ロボットハンド全体について調査してみました。

【6分力計2018】DENSOのロボットハンドのDynaPic<考察した>

●ロボットハンドのコト作り
ロボットハンドについて、今まで一切考えたことが無かったので素人目線で考えてみました。
定義「ロボットハンドは、人の手と同様な動作をおこなう機構」
①必要性
A:人手不足を補う
作業別:http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/rbt/robot/pmerit/option/sensor/img/rikikaku_flow_f.pdf
制御:http://www.e-mechatronics.com/download/datas/catalog/chjpc94035200/chjpc94035200d_6_0.pdf

B:人間にはできない作業ができる
原発:http://www.techno-con.co.jp/info/back9_1107a.html
兵器:https://web-good-contents.com/huge-humanoid-robot/
遠隔:https://robotstart.info/2017/11/21/toyota-humanoid-thr3.html
C:パーソナルコミュニケーション用途として使われる
触覚:https://www.keio.ac.jp/ja/keio-times/features/2016/7/
人間共存:http://www.sanchi.fukuoka-u.ac.jp/sangakukan/event/2016/0825innov/innov2016sp_tuji.pdf
障害者:https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/33/8/33_33_596/_pdf

②分析
A=>人の手そっくりでなくても対象作業に適した機構なら何でもよいので、わざわざ人の手とそっくりにする必要は無い
B=>原発事故、戦争などの場合は、定型作業ではないので人に近い対応力が必要となるが人の手とそっくりである必要性は無く、人間が遠隔操作する場合は、人へ触覚を伝えるために力覚センサが必要となる。
C=>パーソナルロボットは、人に限りなく近いことで人間とのコミュニケーションを図るのが目的なため、人の手とそっくり能力があることは好ましいが必須ではない

③コト作り案
分析から、将来にわたって必要性が無くならないし拡がる用途としては、「遠隔操作での力覚伝達」の用途ではないかと考えてます。そこで、MFT2018の6分力計コト作りコンセプトとして「操作」を6分力計で測定して伝達するというテーマでアイデアを練ってみようと思います。

●アクション
コンセプトが決まればアクションあるのみですので、
操作を評価できるモノをさがしました。
ロボットハンドでリモコンで操作できるもの
アマゾンで手ごろなおもちゃを探したら水圧で動作するものがありました。

エレキット 水圧式ロボットアーム MR-9105

 

水圧で動作するので、微妙な操作ができるのではないかと思います。モーターではできない操作を手でできる点がいいと思います。これを6分力計の上に載せて、部品にひずみゲージを貼って、様々なリモコン操作における力覚データを集めて解析することで、力覚センサの使い方を学習できると思いますので、まずは、ここから学習開始します。

 


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