６分力一括で干渉補正してみたのですが、３分力で干渉補正したほうが精度が良いことが分かりました。
多項式になると増えた分力のノイズとかドリフトも食らうので
力学的に線形性がなさそうな分力同士は、干渉補正に加えないでデータ処理したほうが精度がよくなるみたいです。
●精度検証
水平板上に錘を載せて５か所ｘ５個でデータを作って
６分力で干渉補正した場合と３分力で干渉補正した場合を比較
下記波形グラフでも１ｃｈＭｙ２ｃｈＭｘ３ｃｈＦｚが主な出力となってます。しかし、よく見ると、山
の
①６分力干渉補正計算 ＦｘＦｙＦｚＭｘＭｙＭｚをパラメータとして
処理したが、荷重がかかるのは、Ｆｚ，Ｍｘ、Ｍｙだけで
FxFyMzは、わずかな干渉とノイズとかドリフトの値が混ざってます。下記グラフのように、Ｆｚ精度は、４５ｇでは３０％誤差と
全くＮＧでした。
②３分力
主にゲインがでているＦｚ，Ｍｘ，Ｍｙだけで計算処理
すると４５ｇでは１０％までいってしまってますが９０ｇ以上では５％以内にはいってます。
●結果考察
①干渉補正のデータ取得実験での荷重条件は工夫が必要
a)全部一挙にやるためには、重力方向荷重だけでは不可能
荷重１回について単独の分力がきれいに出せる負荷方法がないと正確な干渉データがとれないみたいです。純粋なモーメントをどうやって負荷するか冶具を作っていかないと無理みたいです。
ｂ）１回のセットで全部やれないので複数セットでやって計算で合体させても大丈夫か確認する必要がある。
②多項式だとそれぞれのドリフトが重なって誤差が大きくなる
c)ゲインがすくない分力を計算にいれると誤差が大きくなるので
いれないほうがいい場合がある
ｄ)クロスビームがドリフトが大きいので、リアルタイムドリフト補正をmbed側でトライしてみる必要がありそう
●以後
５％程度だと地球儀ポインタは無理なので、地球儀ポインタ用にはサイズを無視して高精度機を作らないとダメだと思います。
Roverbalでサイズが大きくてもドリフトが少ないものを作っていこうと思います。
