全記事:6分力計/センサー

【6分力計2018】TS7:分力BEAM同士の接合方法検討<スプライン検討>

今までネジ締めの圧力で回転止めをしていたのですが、ズルムケ気味で、あまり大きなトルクがかけられませんでした。 CFRP部品は、樹脂の中でも力を伝達する機能を求められるので部品同士で力の伝達が課題になるだろうということで世 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:分力BEAM同士の接合方法検討<スプライン検討>

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【6分力計2018】TS7:自動ゼロ点補正処理入れた<1%精度向上>

ゼロ点のドリフトが温度変化、荷重除荷を繰り返したりで発生している現象が全体の精度を低下させているので、除荷した時点で 毎回ゼロ点を補正する処理をVBAプログラムに追加しました。 顕著に改善したわけではありませんが、1%前 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:自動ゼロ点補正処理入れた<1%精度向上>

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【6分力計2018】TS7:フォースプレートつくってみた<中華ロードセルに負けてる>

TS7用に新たにクロスビーム作ったので、Fz対向Roverbalと組み合わせてFz,Mx,Myの3分力でできる2次元フォースプレートを組んで現在の実力を見てみました。 一番上のFxFyMzクロスRoverbalは、動作未 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:フォースプレートつくってみた<中華ロードセルに負けてる>

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【6分力計2018】TS7:Fz干渉補正基礎と精度見積<ゼロ点Driftが課題>

TS7、Fzユニットの完成を急いでます。単品の校正でX軸曲げ方向モーメントの干渉が5%程度みられるので、干渉補正が必要なのですが、干渉補正をするには、互いにある程度の精度になっていないとかえって足を引っ張りあってしまうの … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz干渉補正基礎と精度見積<ゼロ点Driftが課題>

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【6分力計2018】TS7:Fz造形組立初期評価OK<フッ素コート効いてる>

カーボンでは、最大サイズの造形を何とか無事仕上がました。 ねじり剛性をあげるために幅30ミリの両持ち梁に左右対称にRoverbalを2個設けてあります。感知できるのはFzのみで、1分力をセンシングするのにゲージ8枚使うと … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz造形組立初期評価OK<フッ素コート効いてる>

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【6分力計2018】TS7:60角に構造変更<締付ひずみ対策>

TS7になってようやくFz対向Roverbalビームで干渉が少ない方式が判ってきたのですが、固定ネジの締付力が与圧ひずみとなって左右バランスを狂わせてしまう現象が顕著であることが判りました。 ●締付の差 X軸を2点固定し … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:60角に構造変更<締付ひずみ対策>

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【6分力計2018】TS7:Fz干渉は左右差で発生してる<締付・寸法精度>

十字Roverbal対向式でシミュレーションとは違う結果がでたので解析を進めてます。荷重グラフをよく見ると X+モーメントが大きすぎて、X-モーメントが小さすぎて 両者の平均値なら他の正確なFz荷重値になる点に注目しまし … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz干渉は左右差で発生してる<締付・寸法精度>

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【6分力計2018】TS7:Fz対向Roverbal作った<Simulationと違う>

3DP修理して、ようやくプリント造形できました。3DP故障で3日ほどロスしました。しかし、故障したおかげで、1台だけで開発活動をしているリスクを感じましたので、3DP-21を購入しました。まだ組み立ててませんが、これもカ … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz対向Roverbal作った<Simulationと違う>

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【6分力計2018】TS7:Roverbalを十字型で検討<SimulationではOK>

TS6の校正手間どってますが、三ツ矢式は、干渉をわざと発生させて干渉補正前提で設計してありますので、理論上好ましくない形状だと感じてます。ゲージ数をケチって設計した結果です。 そこで、TS7では、十字型Roverbalで … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Roverbalを十字型で検討<SimulationではOK>

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【6分力計2018】Drift補正VBAプログラム作った<時短精度向上>

Drift補正のアイデアを実際にプログラムにすると乱れた波形では、なかなかレベルを抽出できなかったため、3σラインと微分ラインの両方を使って動荷重状態から静荷重状態へ切り替わる瞬間を検出して、静荷重状態の入り口でのレベル … 続きを読む 【6分力計2018】Drift補正VBAプログラム作った<時短精度向上>

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【6分力計2018】Drift補正検討開始<静的負荷用>

校正台で多分力を負荷して測定できるようになったのはいいのですが、多分力で干渉波形を眺めていると、BEAMによって違うのですが一定荷重状態なのに数digitから30digit程度Driftしてしてしまう現象が全CHで多かれ … 続きを読む 【6分力計2018】Drift補正検討開始<静的負荷用>

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【6分力計2018】MxMy校正:偶力を加えてみた<MxMy確定>

校正台で各種分力を自由に負荷できるようになったので、今までやったことがない純粋に偶力(モーメント)のみを加えてみた 他のモーメントを加える方法も測定してそれぞれの係数比較してみた。 Fx,FyをZ高さを66mmほど高低差 … 続きを読む 【6分力計2018】MxMy校正:偶力を加えてみた<MxMy確定>

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【Maker】MFT2018出展承認メール届きました<まとめないと>

5月31日正午丁度にMFT事務局から出展承認メール届きました。 昨年は初参加で、いろいろ失敗したので今年は、もう少し改善して参加しようと思います。 昨年の出展記事を見直して準備を開始します。 注意点1:会場での電源ノイズ … 続きを読む 【Maker】MFT2018出展承認メール届きました<まとめないと>

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【6分力計2018】Fz:1/3Arrowから3Arrows_1ブリッジへ改造<干渉減った>

校正台で複数分力を同時に負荷したデータを見ると、Fz用1/3Arrowは、Fzの挙動が非対称でFz以外の干渉ゲインが大きすぎて干渉補正以前の問題だと認識しました、Fz 1/3Arrow悪いのは分かっていたのですが、全体の … 続きを読む 【6分力計2018】Fz:1/3Arrowから3Arrows_1ブリッジへ改造<干渉減った>

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【6分力計2018】校正台カラーアングル使って完成させた<精度を上げて解析していく>

プーリーと荷重を支えるフレームですが百斤のプレートでは剛性が弱く荷重変動が発生してしまったので、カラーアングルでがっちりフレームボックスを作って内部に6分力計櫓を固定しました。ちょうどよいカラーフレームがメーカー直販であ … 続きを読む 【6分力計2018】校正台カラーアングル使って完成させた<精度を上げて解析していく>

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【6分力計2018】校正台制作中<ポケットベンダー活躍>

校正台を制作しております。 とりあえず、手元にある材料と2x4材を切ってくみたてました。 ●特徴 力は錘の重力で糸で錘を吊って、プーリーを経て糸が6分力計トップを引っ張ることで力を加える方式です。 ①やぐらを2x4材で組 … 続きを読む 【6分力計2018】校正台制作中<ポケットベンダー活躍>

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【6分力計2018】TS6干渉補正3分力別測定だとNG<校正台を作る準備>

今まで3分力を鉛直下向き荷重のみで負荷する方法でキャリブレーションしてきましたが、6分力全体の干渉補正キャリブレーションを行うためには、同姿勢状態で、FxFyFzベクトルを負荷できるようにしないと干渉補正できないことが判 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6干渉補正3分力別測定だとNG<校正台を作る準備>

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【6分力計2018】TS6干渉補正キャリブレーション中<ノイズ注意>

Fz荷重で、6Chでの干渉補正を終わらせて、次にFx荷重、Fy荷重をかけるために横倒ししたら、接触不良と断線が発生してして修理に時間がかかりました。荷重方法とデータの計算方法を試行錯誤で最適化していかないといけないような … 続きを読む 【6分力計2018】TS6干渉補正キャリブレーション中<ノイズ注意>

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【6分力計2018】TS6組立して精度測定中<TS7構想も>

TS6組立ました。一段目が曲げクロスビームでMxMy用 2段目がRoverbal1/3ArrowでFz用、3段目がRoverbal3Arrowで FxFyMz用で6分力全部センシングできます。 サイズは、3階建てでも40 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6組立して精度測定中<TS7構想も>

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【6分力計2018】Fz:せん断丸BeamとRoverbal比較<1N未満が悪い/TS6まとめないと>

Fz方式は、2種類検討しています。 Roverbal1/3arrow式とせん断丸断面Beam式です。 両者を比較するために、同条件でFz,Mx、My3分力での干渉補正をおこなって誤差を比較してみました。 ●せん断丸断面B … 続きを読む 【6分力計2018】Fz:せん断丸BeamとRoverbal比較<1N未満が悪い/TS6まとめないと>

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【6分力計2018】Fz精度5%前後<Fz変更/干渉補正万能ではない>

6分力一括で干渉補正してみたのですが、3分力で干渉補正したほうが精度が良いことが分かりました。 多項式になると増えた分力のノイズとかドリフトも食らうので 力学的に線形性がなさそうな分力同士は、干渉補正に加えないでデータ処 … 続きを読む 【6分力計2018】Fz精度5%前後<Fz変更/干渉補正万能ではない>

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【6分力計2018】Fz:1/3Arrow式で干渉補正OK<荷重の入れ方が課題>

Roverbal式で3Arrows(三ツ矢)式は、FxFyMzへMxMyを加えた5分力の干渉補正でOKだったので、Fzを加えて6分力で干渉補正をするために、Fzを1/3Arrow(三ツ矢の1本だけしか使わない) で可能か … 続きを読む 【6分力計2018】Fz:1/3Arrow式で干渉補正OK<荷重の入れ方が課題>

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【6分力計2018】Roverbal三ツ矢式干渉補正精度実験<FxFyOK/Mz?>

Roverbal式を3本束ねて三ツ矢式でFx,Fy,Mzが測定できるか測定しました。 ●干渉補正用の5分力組立 底にクロスビームをおいて、その上に三ツ矢を載せました。 これで、クロスビームでMxMy、三ツ矢でFxFyMz … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbal三ツ矢式干渉補正精度実験<FxFyOK/Mz?>

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【6分力計2018】TS6構想設計<3Arrowを試してみる>

Roverbalの解析で穴形状をメガネと決めて、構想設計を始めました。クロスビームにこだわらずに、6分力すべてをRoverbalにしたらどうなるかを描いてみました。 ①全Roverbalで描いてみた 3Arrows方式 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6構想設計<3Arrowを試してみる>

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【6分力計2018】Roverbal式穴形状の解析<メガネ型が良い>

Roverbal式ロードセルがFzなどせん断力センシングに最適なことが分かったので、6分力計へ組み込むための設計パラメータを解析してます。今回は、穴形状がどのようなメカニズムになっているか解析しました。 ●やり方 FUS … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbal式穴形状の解析<メガネ型が良い>

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【6分力計2018】Roverbal式Fz使って5分力干渉補正実験<補正精度良し>

roverbal式のドリフトがクロスビームより良いので、クロストークだけ、干渉補正計算が高精度で計算できればFz方式に終止符が打てるので連休中に集中して行いました。 基本は、同志社大学の論文です。 https://doo … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbal式Fz使って5分力干渉補正実験<補正精度良し>

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【6分力計2018】Fz方式はRoverbalロードセルがBetter<TS6に採用>

Fz方式が決まらないので、2か月間紆余曲折してきてます。 金属製の多分力計でもドリフト補正、干渉補正をいれて何とか計測器になっているという論文調査結果から、本テーマでもドリフト補正、干渉補正ありきでいくという観点で、今ま … 続きを読む 【6分力計2018】Fz方式はRoverbalロードセルがBetter<TS6に採用>

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【6分力計2018】評価結果を振り返って見た<Fz評価見逃しあった>

MFT2018申請終わって一段落したので、駆け足で2月から走ってきた3Dプリントで作る6分力計のテーマで見直ししてみました。 左の固定ページ CATEGORY LIST に 6分力計2018の「記事一覧表」があります。 … 続きを読む 【6分力計2018】評価結果を振り返って見た<Fz評価見逃しあった>

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【6分力計2018】多分力計の論文調査<干渉補正してる>

MFT2018の申請も終わったので、今まで駆け足でTS1~TS5まで試作実験を回してきたことから離れて、世の中の力覚センサの研究論文はどうなっているか調べてみた。 今回は、Google Scholarという論文専門の検索 … 続きを読む 【6分力計2018】多分力計の論文調査<干渉補正してる>

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【6分力計2018】MFT2018申請用紹介動画アップ<時間かかった>

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【6分力計2018】MFT2018デモ動画ー地球儀Pointerーアップ<そこそこ出来た>

  3分力だけで測定しているので、摩擦があるポイント先端だと正確な求心力がでないので、摩擦の無いポイントとしてボールベアリングで押すポインタを作って、一挙にポイント精度上げてデモ動画作れました。 ●動画ご覧くだ … 続きを読む 【6分力計2018】MFT2018デモ動画ー地球儀Pointerーアップ<そこそこ出来た>

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【6分力計2018】MFTデモ動画作成その1<3号機は4分力+中華ロードセルでデモ>

3DPで作った6分力計のデモ動画と地球儀をつついて、世界の地名が出てくるデモ動画を作ろうとしてます。 ●地球儀13㎝では小さすぎる 世界の都市と緯度経度のリスト作って、地球儀をポイントした座標から一番近い都市を計算して、 … 続きを読む 【6分力計2018】MFTデモ動画作成その1<3号機は4分力+中華ロードセルでデモ>

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【6分力計2018】MFT2018申請準備<記事一覧表作成しました>

5月2日までにMFT2018の申請書類を送らないといけませんので、開発活動を一旦止めて、出展のための作業にはいります。 4月末までのレベルですが、完成してなくてもいいそうで、 6月15日に正式申請時に、公開される文章、U … 続きを読む 【6分力計2018】MFT2018申請準備<記事一覧表作成しました>

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【6分力計2018】1号機で地球儀デモ動画アップ<様子見えた>

6分力計一号機は、中華ロードセル6本で、FxFyFzは、±数gレベルで精度がでているので、地球儀のデモの可能性を試すにはちょうどいいので、10か月ぶりに動作させました。 キャリブレーションはやり直したのですがモーメントの … 続きを読む 【6分力計2018】1号機で地球儀デモ動画アップ<様子見えた>

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【6分力計2018】先行機で円柱試運転動画UP<次は1号機で地球儀検討>

6分力計デモ対象物の難易度は、不特定形状の立体物>>球体>角柱>円柱となってますが、3DPで作る6分力計の4月末のレベルは、円柱が精一杯の実力でした。 しかし、昨年は、製品のロードセルを使って実現したものを 3Dプリンタ … 続きを読む 【6分力計2018】先行機で円柱試運転動画UP<次は1号機で地球儀検討>

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【6分力計2018】先行機デモ=>角柱断念=>円柱へ<1号機で地球儀トライ>

4月末までに先行機でデモ対象物の測定動画を作ろうとしてます。 しかし、Fz、Mzが組付け状態で、大きなクロストトークをかぶっていて、補正処理をしている時間がありませんので角柱ですらできそうもありません。 そこで、昨年と同 … 続きを読む 【6分力計2018】先行機デモ=>角柱断念=>円柱へ<1号機で地球儀トライ>

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【6分力計2018】デモ計測対象物検討<地球儀難しい>

昨年のMFT2017では、円柱を押して力点の3次元座標をセンシングするデモを行いました。パワーメーターほど反響はなかったのですが、学生さんたちには、3DFORCEセンサの原理について興味をもっていただけました。 今年は、 … 続きを読む 【6分力計2018】デモ計測対象物検討<地球儀難しい>

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【6分力計2018】先行組立機で6CHキャリブレーション結果<そこそこ>

TS6の造形制作が4月末までに間に合わないので、今まで造形したビームを組み合わせて何とか6分力計を組立ました。それを先行組立機と呼んでます。指で触れる程度の低荷重での使用を目指しています。ここ3か月ユニット毎に精度確認を … 続きを読む 【6分力計2018】先行組立機で6CHキャリブレーション結果<そこそこ>

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【6分力計2018】固定ネジ締付左右バランスでドリフト発生<与圧管理必要>

単品では、何回もキャリブレーションしてあるクロスビームですが、6分力計に組み込んでみたらドリフトが大きくて使えないレベルまでに変わってました。 ●現象 1番上のクロスビームは、初期に造形して、安定した評価結果を何回も記録 … 続きを読む 【6分力計2018】固定ネジ締付左右バランスでドリフト発生<与圧管理必要>

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【6分力計2018】TS6造形しながら6CH先行動作実験<6CH課題出た>

カーボンフィラメントで、巣がなく造形するためにいろいろ対策を打ってますが、クロスビーム1本で6-7時間かかる速度でしか造形できません。待ち時間がたっぷりあるので、仮組した6分力計をばらして改良してます。4月末までのTS6 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6造形しながら6CH先行動作実験<6CH課題出た>

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【6分力計2018】モーメント差方式でのFxFy精度悪い<方式変更>

カーボンフィラメント抵抗大の課題で3DP改良中で、新たな起歪体を造形できないので、今まで大量に作りためた、ビームを組み合わせて、 6分力計の先行組み立てしました。 アルミ板に固定してありますが、アルミ板がヒンジで固定され … 続きを読む 【6分力計2018】モーメント差方式でのFxFy精度悪い<方式変更>

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【6分力計2018】Calibration方法改良<クロストーク測定精度アップ>

CrossBeamのキャリブレーションで、クロストークを精度よく測定する方法がなかったのが課題で残っていて、いざ、6分力計組み立ての段階で、困ってしまったので、新規のキャリブレ方法をつくりました。前回までの記事では、クロ … 続きを読む 【6分力計2018】Calibration方法改良<クロストーク測定精度アップ>

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【6分力計2018】TS6構想:結合ねじにエンザート検討<薄くなる>

TS6の目標は、剛性を落とさずにいかに高さを低くするかです。仮組では、60mm近くなったので、接続部を縮小することでどこまで低くできるかが課題となります。 起歪ビームは3本ですので、厚さ8ミリから12ミリですので 接続部 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6構想:結合ねじにエンザート検討<薄くなる>

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【6分力計2018】6分力計仮組して剛性確認<金工の日でした>

TS6設計する前に、3Dプリンタの改良をしていますが、今までのTS1からTS5まで造形した部品を組み合わせると6分力計が出来てしまうので、全体の剛性をチェックするために仮組してみました。 ●金属加工 ■M12ねじにM6ネ … 続きを読む 【6分力計2018】6分力計仮組して剛性確認<金工の日でした>

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【6分力計2018】TS6_3分力計組立てて補正確認<TS6設計開始>

昨日のFz丸BEAMクロストーク評価でTS3,TS4,TS5と設計していたリニアブッシュ方式を捨て去って、モーメント補正方式を採用したTS6に一挙に移行しました。コロコロ変わるのは、新規開発の常ですが、積み重ねたことが全 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6_3分力計組立てて補正確認<TS6設計開始>

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【6分力計2018】TS5 Fz丸Beamクロストーク線形だった<補正付でTS6検討>

Fz丸BeamをProtopastaカーボンフィラメントで造形して実験評価してきたのですが、ドリフトが大きくて、使えない判断をしてました。Protopastaフィラメントのドリフトと波形安定性がCarbonFilフィラメ … 続きを読む 【6分力計2018】TS5 Fz丸Beamクロストーク線形だった<補正付でTS6検討>

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【6分力計2018】TS5 Fz丸BEAM荷重ーひずみ測定<1N以上でOK>

CarbonFilで4mを4時間かけてプリント無事できました。 ブリッジは前回の記事にあります。 ゲージの接着剤は、百斤で買ってきた刷毛付き瞬間です。今まで滴下式でしたが、刷毛式のほうが薄く塗れてゲージ貼りの仕上がりがよ … 続きを読む 【6分力計2018】TS5 Fz丸BEAM荷重ーひずみ測定<1N以上でOK>

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【6分力計2018】TS5試作計画と見積り<プリントで26時間>

4月になってしまいました。4月28日にMFT2018の申請を行おうと思います。それまでに、完成度は低くても、出展できる目途をつけておかないといけません。 ●TS5の見積 129gでカーボンフィラメント(15~20円/g) … 続きを読む 【6分力計2018】TS5試作計画と見積り<プリントで26時間>

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【6分力計2018】PTFEチューブからPFAチューブへ変更検討<納期10日>

カーボンフィラメントが短時間で目詰まり気味に課題、PTFEチューブが原因と思われるため、高熱での耐摩耗性の優れたチューブをさがしました。PFAという兄弟材料があることがわかりました。 http://www.acecoat … 続きを読む 【6分力計2018】PTFEチューブからPFAチューブへ変更検討<納期10日>

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【6分力計2018】CarbonFilは、3~4mしか持たない<PTFEチューブが摩耗?>

●カーボンフィラメントの3Dプリント時の課題 アマゾンからエクストルーダが届いたので、交換して、造形しましたが、4時間でダウンとなりました。粉が混じっていて、流路を削って、摩擦係数がどんどん増加して、3m単位で吐出が低下 … 続きを読む 【6分力計2018】CarbonFilは、3~4mしか持たない<PTFEチューブが摩耗?>

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【6分力計2018】ProtopastaとCarbonFilでDrift大差ある<過去データ検証>

カーボンフィラメントの造形特性で、PLAに近いProtopastaフィラメントでなんとか角アーチを造形できたのですが、荷重ーひずみを測定してみるとDriftが多く不安定な挙動で角アーチ構造では使えないことがわかりました。 … 続きを読む 【6分力計2018】ProtopastaとCarbonFilでDrift大差ある<過去データ検証>

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【6分力計2018】Carbonフィラメント目詰り対策<速度遅くすると良い>

●カーボンフィラメント目詰まりの考察 CarbonFilフィラメントで、慢性目詰まりが発生してしまったため エクストルーダのギアを解除して、フィラメントを手で送り込んでやると、力をかけてゆっくり押すとにょろにょろと細い糸 … 続きを読む 【6分力計2018】Carbonフィラメント目詰り対策<速度遅くすると良い>

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【6分力計2018】エクストルーダ目詰まり慢性化<CarbonFilフィラメント目詰>

一昨日、目詰まり発生から回復したのですが、1回角アーチ式を造形した後改良角アーチ式の造形2回目からまた目詰まり気味になって、1-2時間でダウンしてしまう状態になってしまって、頻繁に、エクストルーダのPTFEチューブとスロ … 続きを読む 【6分力計2018】エクストルーダ目詰まり慢性化<CarbonFilフィラメント目詰>

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【6分力計2018】長時間造形中に目詰まり頻発<PTFEチューブ詰まった>

リング式ロードセルの実験評価が終わったところで、次にアーチ式ロードセルも実験することにしました。アーチ式のほうが背が低くコンパクトにできるので、成功すれば6分力計の厚さを小さくできるので、トライする価値はあります。 結論 … 続きを読む 【6分力計2018】長時間造形中に目詰まり頻発<PTFEチューブ詰まった>

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【6分力計2018】Fz分力をリング式で試作実験した<使えそう>

●リング式ロードセルを検討する理由 Fz測定で、Beam式の曲げモーメント用ブリッジを使う以外に手段がなくなりました。Fz力をBEAMに曲げモーメントに変換する機構が必要となります。レバー機構を使って曲げモーメントを負荷 … 続きを読む 【6分力計2018】Fz分力をリング式で試作実験した<使えそう>

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【6分力計2018】TS3_FzBridgeドリフト大<Bridge変更検討>

昨日組み立てたFzユニットを測定してみました。 事前確認と比較してドリフトが大きくなってました。 そもそもFz測定用ブリッジは、モーメント測定ブリッジより ドリフトが大きいのは判っていたのですが、リニアブッシュで純粋にF … 続きを読む 【6分力計2018】TS3_FzBridgeドリフト大<Bridge変更検討>

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【6分力計2018】TS3_Fzユニット造形・組立<配線大変>

TS3になっても未だ6分力計全体をひとまとめにできずに来てます。何とかTS3で破綻なく全体をまとめたいと頑張ってます。 図面は以前にできてるのですが、試作ごとに課題が発生して日数を食ってしまってます。 だんだん大きくなっ … 続きを読む 【6分力計2018】TS3_Fzユニット造形・組立<配線大変>

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【6分力計2018】タップ切り断念_ナット埋め込み変更<樹脂と金属の締付課題>

カーボンフィラメントを粘りのあるCarbonFilに変更してタップねじ切って、止めねじで一回は、固定できたのですが、数回取り外しするとねじ山が崩れてしまって、使えなくなりました。 急がば回れということで、止めねじの設計計 … 続きを読む 【6分力計2018】タップ切り断念_ナット埋め込み変更<樹脂と金属の締付課題>

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【6分力計2018】CarbonFilフィラメントでM3タップOK<粘りがある>

カーボンフィラメントProtoPastaカーボンフィラメントだと脆くてM3タップのねじ山が崩れて6角穴付止めねじ通らない件 カーボンフィラメントをFormFutura社のCarbonFilフィラメントに変更して、見事にM … 続きを読む 【6分力計2018】CarbonFilフィラメントでM3タップOK<粘りがある>

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【6分力計2018】Fzユニット実験<リニアブッシュOK>

3Dプリンタで作る6分力計(力覚センサ、ロードセル)も試作はTS3まで進んできてますが、Fz力のセンシングが大きな課題となって残っております。そこで、リニアブッシュを使って FzとMzを6分力から分離してクロストーク、ド … 続きを読む 【6分力計2018】Fzユニット実験<リニアブッシュOK>

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【6分力計2018】Fzリニアブッシュで巨大化した<設計再考>

リニアブッシュを嵌めることで、6分力の内FzとMzだけ分離する構造を設計してますが、大きくなりすぎて困ってます。 TS1:Φ60x15(せん断ひずみで超薄型ねらい=>FzクロストークでNG) TS2:Φ60x35(Twi … 続きを読む 【6分力計2018】Fzリニアブッシュで巨大化した<設計再考>

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【6分力計2018】Fzクロストーク対策<リニアブッシュ検討>

Fzの分力抽出方式に苦労しております。Roverbal型でもクロストークがモーメントによって10%程度発生します。それを補正するにも、線形で発生してないため、適当な補正になるのでせいぜい5%程度までしか補正できないと思い … 続きを読む 【6分力計2018】Fzクロストーク対策<リニアブッシュ検討>

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【6分力計2018】Roverbal型ロードセルクロストーク検証<補正必要>

Fz荷重を求めるためにRoverabal型を採用しようとしてますが クロストークがあるため、中華ロードセルとそっくりの寸法で作ったカーボン3DPロードセルを作って、Roverbal型でのクロストークを比較検証してみました … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbal型ロードセルクロストーク検証<補正必要>

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【6分力計2018】TS2Fzユニット剛性低い<HX711不調>

Fz測定用片持ちRoverbalロードセルを造形してMxMyCrossBeamと合体してみました。片持ち梁のため変位が大きく これでは、剛性不足でNGなことが判りました。シミュレーションでは、10Nで0.1㎜以内だったの … 続きを読む 【6分力計2018】TS2Fzユニット剛性低い<HX711不調>

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【6分力計2018】TS2構想設計<厚くなった>

TS1では、Φ60x15狙いでしたが、せん断ひずみが使えないことが判って、曲げひずみだけで6分力を抽出することになって一挙の厚さ32mmと倍以上になってしまいました。 3Dプリントの異方性が原因ですが、このサイズでも十分 … 続きを読む 【6分力計2018】TS2構想設計<厚くなった>

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【6分力計2018】Roverbalロードセル試作評価した<分力抽出+たわみ測定>

CrossBeamでMxMy分力測定は完成したので、FxFyFzを曲げひずみから分力抽出する手段としてRoverbal式ロードセルを検討開始しました。設計とシミュレーション、3Dプリント、ひずみゲージ貼り、分力抽出測定、 … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbalロードセル試作評価した<分力抽出+たわみ測定>

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【6分力計2018】CrossBeam_Mx_MyキャリブレーションOK<Mzは未だ>

モーメントを正確に負荷する方法として、フォースプレート上の座標目盛り位置に錘を置くことで、MxMyのクロストークの出ない位置を決めてキャリブレーションしました。 ●やり方 CrossBeam上に200x200の百斤のMD … 続きを読む 【6分力計2018】CrossBeam_Mx_MyキャリブレーションOK<Mzは未だ>

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【6分力計2018】CrossBeam_Mx_My同時測定OK<クロストークの無い負荷方法必要>

FxFyFzを曲げひずみで抽出する開発へ方向転換する前に今までやってきたCrossBeamの完成をさせないと発散してしまうので、急いでCrossBeamでMx,My,Mz3CH同時試験を始めました。 ●結果 Mx、Myは … 続きを読む 【6分力計2018】CrossBeam_Mx_My同時測定OK<クロストークの無い負荷方法必要>

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【6分力計2018】中華ロードセルにみる曲げ分力抽出<2種類あった>

曲げひずみ利用してFxFyFz分力抽出を探しはじめたのですが、共和のブリッジリストでは、4ゲージではダミーを使ったものしかなく、中華ロードセルの方式(電子ロバーバル式)は調査済みなのですが、もう1種類あることをみつけまし … 続きを読む 【6分力計2018】中華ロードセルにみる曲げ分力抽出<2種類あった>

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【6分力計2018】ブリッジ形態とDrift特性比較<曲げが安定してる>

ブリッジ形態によってドリフトが大きくなる現象が確認されたため、今まで基礎評価で使ったブリッジでのドリフト具合をまとめてみました。 ●結果まとめ表 ①曲げひずみブリッジがゲインが大きくDriftが小さく良好 ②せん断ひずみ … 続きを読む 【6分力計2018】ブリッジ形態とDrift特性比較<曲げが安定してる>

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【6分力計2018】せん断ひずみは丸断面でOK<Driftが出てきてる>

せん断ひずみは、丸断面形状だとほぼ理論通りにブリッジで分力抽出できることが実測できました。しかし、この組み合わせでドリフトが倍以上発生する現象がでてきましたので、ドリフトのほうが課題となりつつあります。更に、現在は、梁を … 続きを読む 【6分力計2018】せん断ひずみは丸断面でOK<Driftが出てきてる>

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【6分力計2018】軸力の利用を検討<樹脂ひずみは奥深い>

金属でロードセルを設計している場合は、軸力は、ひずみ量が少なすぎてゲインがでないので、タブーとなってましたが、3Dプリンタでロードセル、6分力計を作るにあたっては、そのタブーは無しで考えてもいいのではないかとアイデアがで … 続きを読む 【6分力計2018】軸力の利用を検討<樹脂ひずみは奥深い>

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【6分力計2018】丸断面CrossBeam試作始めた<SimulationではOK>

TS2構想開始してます。Fx,Fyの抽出法のアイデアは未だですが。今判っている。丸断面のCrossBeamが理屈通りに分力抽出できるか試作実験しながら考えていきまます。 造形は0.1mmステップで7時間かけて造形しました … 続きを読む 【6分力計2018】丸断面CrossBeam試作始めた<SimulationではOK>

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【6分力計2018】せん断ひずみ異形断面ではNGだった<TS2構想始めます>

シミュレーションで、FxFyがおかしいのが判ったのですが、実際はどうか、ひずみゲージを貼って検証してみました。やはり、シミュレーション通りにおかしい値がでてきました。何が原因かを基礎まで戻って解析した結果せん断を利用する … 続きを読む 【6分力計2018】せん断ひずみ異形断面ではNGだった<TS2構想始めます>

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【3DP】Carbonフィラメント常温で詰まった<Simplify3D-Gcode確認>

図面とシミュレーション確認が終了したのでプリント作業はじめたのですが、GAPの調整の仕方が悪かったのか、常温で、ノズルが目詰まりしてしまいました。 ●常温目詰まりの原因 常温でExtrudeしながらプリント動作をしてしま … 続きを読む 【3DP】Carbonフィラメント常温で詰まった<Simplify3D-Gcode確認>

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【6分力計2018】各分力シミュレーションで確認<FxFyが予想外だった>

CARBONフィラメントの造形条件決まったので、改良点を設計変更しました。FXFYの剛性をあげました。 ひずみゲージ貼り位置を0.4ミリ突起させてつくりました。造形の底は、突起だとサポートが必要になるので突起をやめて外周 … 続きを読む 【6分力計2018】各分力シミュレーションで確認<FxFyが予想外だった>

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【6分力計2018】CarbonフィラメントのLayer設定<1st Layer HeightとWidth>

3DPプリントでCrossBeam型6分力計を作るために、造形条件をいろいろ検討してます。 ●6分力計造形上の仕様と設定 ①樹脂にひずみゲージを貼ってブリッジで分力を測定するので、ブリッジ回路のゼロドリフト精度を満足でき … 続きを読む 【6分力計2018】CarbonフィラメントのLayer設定<1st Layer HeightとWidth>

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【3DP】ProtoPastaCarbonフィラメント造形条件調整<GAP寸法調整>

FabrialPLAやABSを使っている分には、条件はデフォルト付近で造形できてましたが、CARBONフィラメントでは、脆いため粘着性が低く,FirstLayer品質が出にくい傾向がありました。条件をふってProtoPa … 続きを読む 【3DP】ProtoPastaCarbonフィラメント造形条件調整<GAP寸法調整>

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【6分力計2018】ProtoPasta Carbonフィラメントで造形<剥離失敗した>

6分力計3DP造形でCarbonファイバー入りフィラメントを使うことでひずみゲージの放熱性をあげて温度ドリフトを低減させてます。さらに、剛性、強度もABSの倍以上あるので、3DPで作るロードセルでは、最適の材料ではないか … 続きを読む 【6分力計2018】ProtoPasta Carbonフィラメントで造形<剥離失敗した>

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【6分力計2018】TS1設計<薄いΦ60×15>

薄型6分力計の構造決定したので、Fusion360で形状設計しました。TestSample1と命名しました。あと何回か改良していきます。 完成したらSTLファイル公開しますので、誰でも6分力計作れます。 ●特徴 1:Cr … 続きを読む 【6分力計2018】TS1設計<薄いΦ60×15>

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【6分力計2018】せん断ひずみでFz抽出成功<ブリッジ構成方法解説>

モーメントが測定できたのですが、超薄型6分力計の開発でのFx,Fy、Fzを測定する良い手段がなくて、試行錯誤を繰り返してきたのですが、スキーの帰りにアイデアが思い浮かびました。ねじりブリッジを変形させてせん断ひずみから荷 … 続きを読む 【6分力計2018】せん断ひずみでFz抽出成功<ブリッジ構成方法解説>

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【6分力計2018】ロボットアームプラモ組立てた<脳に良い刺激有り>

何十年かぶりにプラモデルを組み立てました。脳の普段使ってない部分を使ったような感じで、脳に良い刺激になりました。ストレス解消にも良いと思います。アマゾンで3854円でしたが値段以上に楽しめたと思います。 メカ好きのお父さ … 続きを読む 【6分力計2018】ロボットアームプラモ組立てた<脳に良い刺激有り>

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【コト作り】ロボットハンド用6軸力覚センサ<コト作り調査>

MFT2018での6分力計アプリのコト作り調査してます。 6分力計のアプリケーション例として代表的なロボットハンド分野を調べてみました。産業界でも、ロボットハンドに使われる6軸力覚センサを使用した触覚制御はHOTなネタな … 続きを読む 【コト作り】ロボットハンド用6軸力覚センサ<コト作り調査>

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【MAKER】MFT2018どうしよう<焦ってきた>

東京から帰ってきました。本日は活動無しなので、計画と課題検討です。 ①MFT2018参加どうしよう 昨年は、パワーメーターと6分力計を出展して、3月から7月末までフルパワーで開発していたのですが、その弊害として、ロードバ … 続きを読む 【MAKER】MFT2018どうしよう<焦ってきた>

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【6分力計2018】中華ゲージ在庫切れ<アマゾン欠品中>

信州MAKERSでは、ひずみゲージ応用テーマを2分野やってます。ロードバイク用パワーメーターと6分力計です。 どちらも、1分力についてひずみゲージ4枚使うので6分力で24枚使います。中華ゲージは、価格が国産の1/4程度な … 続きを読む 【6分力計2018】中華ゲージ在庫切れ<アマゾン欠品中>

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【6分力計2018】Carbon Beam測定結果<ABSの倍ある>

CarbonFilで造形したBEAMにひずみゲージ貼って、曲げモーメントをかけてひずみ測定してみました。 ●カーボンBEAMの剛性 カタログ値で曲げ弾性率4600MPaでしたのでABS2500MPaの1.84倍高いので、 … 続きを読む 【6分力計2018】Carbon Beam測定結果<ABSの倍ある>

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【6分力計2018】Carbonフィラメントで造形<いい感じ>

CrossBeam式6分力計を3Dプリンタで作ろうとしてます。 PLAで造形したら粘弾性挙動がひどくて不静定構造では使えないという結論で、ABSに変更しました。ABSでは、線形出力がなんとか得られましたが、ひずみゲージブ … 続きを読む 【6分力計2018】Carbonフィラメントで造形<いい感じ>

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【6分力計2018】Beam測定まとめ<モーメントのみOK>

ABS造形の単BEAMの測定まとめました。 温度ドリフトがあるもののモーメント分力は、ゲインが非常に高くドリフト分を誤差程度に抑えられるので、そこそこの精度がでてました。 ブリッジを繋ぎ変えながらモーメント、軸力Fx,F … 続きを読む 【6分力計2018】Beam測定まとめ<モーメントのみOK>

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【6分力計2018】CrossBeam分力測定備忘録<ブリッジ回路>

Fusion360で静的応力解析でシミュレーション実験した値に対して、実際の測定値との違いをみると、モーメントがちっとも出なかったので、チェックしたら、ブリッジ配線を間違ってました。 下図を備忘録として残します。 ●固定 … 続きを読む 【6分力計2018】CrossBeam分力測定備忘録<ブリッジ回路>

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【6分力計2018】ABSとPLAのひずみ波形比較<課題満載>

PLAの粘弾性挙動を確認してから、一筋縄では、3Dプリント版6分力計作れないと想定して、解析の準備をしてます。 ●準備1:ひずみゲージの線膨張率の差がどのくらい精度に効くか=>TML(東京測器研究所)へプラスチック用ひず … 続きを読む 【6分力計2018】ABSとPLAのひずみ波形比較<課題満載>

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【6分力計2018】Beamにゲージ貼ってみた<粘弾性挙動がある?>

Warpingして反った部分のCrossBeamを切断して1本の両持ち梁に切り出しました。切断面をみると中実でInfill90%だとほぼ隙間なく造形できてました。 これに、ひずみゲージを貼ってみました。 私の3DPの安定 … 続きを読む 【6分力計2018】Beamにゲージ貼ってみた<粘弾性挙動がある?>

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【6分力計2018】Warping発生<Simplify3D support見る>

CrossBeamの造形をしてみました。 正月いらい1か月ぶりでHIC TOP Prusai3動作させた。 ●WARPING発生 FabrialPLAでWarping発生は、珍しいのですが見事に反ってしまいました。昨年2 … 続きを読む 【6分力計2018】Warping発生<Simplify3D support見る>

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【6分力計2018】3DP造形物へのひずみゲージ貼り調査<造形始める>

Fusion360静的応力解析で6分力計のアイデア確認作業をしているのですが、3Dプリンタで造形することを前提として形状をいろいろいじってます。FDMの3Dプリンタで造形するにあたって、 ●FDM3D造形で6分力計を造形 … 続きを読む 【6分力計2018】3DP造形物へのひずみゲージ貼り調査<造形始める>

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【6分力計2018】CrossBeamアイデア検討作業<超薄型めざす>

CrossBeam型6分力計で、MxMY2つのモーメントは、精度よくとれそうなので、残りFxFyFzMzの4分力の検出方法を検討してます。 ●6分力計アイデア検討作業 Fusion360上で、アイデアがでた形状を入力して … 続きを読む 【6分力計2018】CrossBeamアイデア検討作業<超薄型めざす>

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【6分力計2018】CrossBeam解析応力からモーメント抽出方法<備忘録>

Fusion360の静的応力解析から測定位置での各種応力を得たらそれから6分力計の分力を逆算することで、その測定位置で分力を精度よく得られるか判定する方法を備忘録しておきます。 ●基礎:モーメントと軸力計算方法 ●計算例 … 続きを読む 【6分力計2018】CrossBeam解析応力からモーメント抽出方法<備忘録>

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【6分力計2018】CrossBeam式軸力抽出<せん断応力を測る>

コンパクトで剛性が高い6分力計をつくるアイデアを検討してます。クロスビーム型で曲げモーメントはねじり方向を除いて測定できることは解析済みですが、ねじりと軸力は、単純に専用のユニットを積み上げれば出来るのですが、大きくなっ … 続きを読む 【6分力計2018】CrossBeam式軸力抽出<せん断応力を測る>

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【パワーメーター】フレーム単体での左右踏み差見てみた<変形様子見える>

フレーム、フォーク描画がほぼ出来上がったので、全部品で一挙に解析しようとしたらメッシュエラーや接触エラーなどでまともにうごきそうもなかったので、フレーム単体で既知の拘束と力を入力してみました。 ●描画の進捗具合 フォーク … 続きを読む 【パワーメーター】フレーム単体での左右踏み差見てみた<変形様子見える>

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【6分力計2018】CrossBeam型6分力計検討<MxMz抽出できそう>

Fusion360静的応力解析でロードセルの基礎解析の検証OKでしたので、早速、新たな6分力計の構造の解析をしてみました。 ●クロスビーム式6分力計 JSTAGEの論文にちょろっと紹介があったのですが、 この形状だとコン … 続きを読む 【6分力計2018】CrossBeam型6分力計検討<MxMz抽出できそう>

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【Fusion360】中華ロードセルを応力解析検証<その4検証OK>

その1、その2、その3と考察を踏まえて、バーチャル中華ロードセル上に1N荷重した場合の応力測定値からひずみゲージブリッジ計算して、ロードセル出力値を計算した。 ロバーバル式ロードセルの原理確認という意味での実験にもなって … 続きを読む 【Fusion360】中華ロードセルを応力解析検証<その4検証OK>

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【Fusion360】中華ロードセルを応力解析検証<その3ロードセル原理>

中華ロードセルの原理は、こんなもんだろうと思っていたのですが、未だに分解して検証したことがありませんでしたので、応力解析ついでに、分解してゲージがどう貼ってあるか見てみました。 ●今まで原理として理解していた資料 エーエ … 続きを読む 【Fusion360】中華ロードセルを応力解析検証<その3ロードセル原理>

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トータルしたモノ作りとコト作りを日記風に綴ります。