全記事:6分力計/センサー

【6分力計2018】力覚マウス調査<IBM TrackPointはひずみゲージ式>

2軸力覚マウスをいじってみて、手首の動きに対して、単純にXY軸のモーメントだけでは左右方向が移動しにくいことが分かった。 これは、手首の関節構造が左右に倒すモーメントを発生しにくいからだと気づいた。そこで、左右のMxをM … 続きを読む 【6分力計2018】力覚マウス調査<IBM TrackPointはひずみゲージ式>

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【6分力計2018】2軸力覚マウス出来た<ハードお貸しします>

MFT2018で、一番にご来場いただいたお客様が、昨年からの信州MAKERSをご贔屓にしていただいているマルチサイクリスト様でした。その方から、マウスポインタとして6軸力覚センサ利用できないかとアイデアをいただきました。 … 続きを読む 【6分力計2018】2軸力覚マウス出来た<ハードお貸しします>

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【6分力計2018】HiLetgo Pro MicroにHx711 2個つけてMxMy検知<HIDマウスにしたい>

MFT2018で6分力計をマウスポインタに利用できないかとのお客様のアイデアをさっそく実験してます。本日は、HiLetgo Leonardo Pro microにHX711を2個つけて、クロスビームXYを検出する基板とプ … 続きを読む 【6分力計2018】HiLetgo Pro MicroにHx711 2個つけてMxMy検知<HIDマウスにしたい>

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【6分力計2018】HiLetgo Leonardo Pro MicroのPgm書込できた<YOTUBEへアップ>

HiLetgo Leonardo Pro Micro  ATmega 32U4 5V/16MHzは、ArduinoIDEからのプログラム書き込みが面倒な操作が必要らしいので、備忘録として動画に残しておきました。 &nbs … 続きを読む 【6分力計2018】HiLetgo Leonardo Pro MicroのPgm書込できた<YOTUBEへアップ>

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【MFT2018】「3Dプリント6軸力覚センサ」としてTwitter記事になった<ぷらぎあ様>

検索していたら、偶然、信州MAKERSの作品写真を撮ってくださってTwitterに載せたいただいたのをみつけました。 写真を綺麗に撮っていただいたので、感謝です。 ぷらぎあ様の作品も見学させていただきましたが人混みが多く … 続きを読む 【MFT2018】「3Dプリント6軸力覚センサ」としてTwitter記事になった<ぷらぎあ様>

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【MAKER】8月9月でやりたいコト<ロードバイク,3DP,6分力計>

1月からMFT2018までは6分力計テーマしかやってなかったのですが、信州MAKERSは、もともとはロードバイクとスキー、移動するスポーツを対象としてIOT化を自作するテーマがあります。 昨年もそうですがあれもこれも冬ま … 続きを読む 【MAKER】8月9月でやりたいコト<ロードバイク,3DP,6分力計>

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【6分力計2018】一体型検討その1<パイプ型軸力とせん断が課題>

MFT2018が終わって現在の積み上げ型の試作はTS8までで終了しようと思います。積み重ねてネジ止めする構造は、3Dプリンタの強味を発揮できない構造なので、一体型で形状が自由自在の3Dプリンタの強味がでる方式を検討してい … 続きを読む 【6分力計2018】一体型検討その1<パイプ型軸力とせん断が課題>

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【MFT2018】御指摘事項備忘録<忘れっぽいので>

ようやく松本に帰ってきました。車でガンガン冷房効かせてきたので奥さんが留守で、自宅に入ったら40℃以上になっていて、軽い熱中症になってしまって慌ててエアコンのある部屋に移動してます。 松本でエアコンが必要になったのは、5 … 続きを読む 【MFT2018】御指摘事項備忘録<忘れっぽいので>

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【MFT2018】8月5日は、お子様が多かった<貴重なアドバイスもあった>

●無事終了いたしました。ろくな準備もしてない当ブースに立ち寄って、賢いアドバイスをいただけて感謝感激です。 昨年に引き続き2018年後半にやるべきことが見えてきました。 MFT2018は出展するとテーマの進め方のヒントを … 続きを読む 【MFT2018】8月5日は、お子様が多かった<貴重なアドバイスもあった>

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【MFT2018】客数少ないけれどもハイレベル客でした<外人多い>

朝8時半に地下駐車場が空いてたので、駐めて、東地下から上に上がって西まで長い距離を歩いていきました。地上駐車場よりは暑くなくてよかったです。 ●TS8 片肺飛行でも干渉補正でなんとか直した TS8の対向Roverabal … 続きを読む 【MFT2018】客数少ないけれどもハイレベル客でした<外人多い>

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【6分力計2018】TS7校正台デモ準備完了<テンションゲージでつつく>

地球儀ポインタとカラーキューブはお子様向けデモですが、 大人向けには、校正台デモを用意しました。 テンションゲージで、立方体を押してその分力値を確認するだけのデモですが、自分で押した力の方向と大きさと6分力計の値を 直観 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7校正台デモ準備完了<テンションゲージでつつく>

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【6分力計2018】MFT2018展示パネル<干渉補正とTS7説明>

干渉補正まで聞かれることはないとおもうのですが、万一熱心なお客様が居た場合に備えて、干渉補正のパネル裏表つくりました。干渉補正の詳細は記事にしてあります。一般逆行列計算の意味を理解できればあとは計算をEXCELで自動的に … 続きを読む 【6分力計2018】MFT2018展示パネル<干渉補正とTS7説明>

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【6分力計2018】MFT2018展示パネル<Roverbal式の原理説明>

Roverbalについては、Simulationで原理確認をしております。穴は、ゲインをあげるためにあります。実際では、3Dプリントしたカーボン樹脂のRoverbalロードセルでは、Simulationと違って モーメン … 続きを読む 【6分力計2018】MFT2018展示パネル<Roverbal式の原理説明>

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【6分力計2018】予備機TS7でブリッジ遊び<CrossBeamでもFz検出できる>

CrossBeamは、モーメントのみという役割で今までずっとやってきてますが、初期のころの判断が正しかったかダメ押し確認実験をしてみました。 ●やり方 初期に確認したのは、1本のBEAMでFz抽出していてクロストークもド … 続きを読む 【6分力計2018】予備機TS7でブリッジ遊び<CrossBeamでもFz検出できる>

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【6分力計2018】MFT2018展示パネル<CrossBeam原理の説明>

パネルはA3サイズで4枚作る予定です。全部できたらまとめてpdfにしてアップします。

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【6分力計2018】予備機TS7でブリッジ遊び<補正無でFxFyダイレクト出力>

TS7が予備機となったので、デモでは、多分力計を遊ぶ練習台となります。そこで、どんな遊びができるかということで弄ってます。今まで6分力だけを考えて干渉補正ありきでやってきましたが ここで、原点に立ち返って、干渉補正なしで … 続きを読む 【6分力計2018】予備機TS7でブリッジ遊び<補正無でFxFyダイレクト出力>

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【パワーメーター2018】6分力計開発の資産をSeatTube型パワーメータで活用

MFT2018デモ用で3Dプリンタで作る6分力計の開発も一応デモレベルになったところで、あとは、8月4、5日のデモ展示準備をする段階になりました。MFT2018以後、6か月間待機していたSeatTube型パワーメーターの … 続きを読む 【パワーメーター2018】6分力計開発の資産をSeatTube型パワーメータで活用

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【6分力計2018】TS8干渉補正<Mz異常で分離干渉補正した>

TS8校正台に載せて干渉補正測定を行いました。 今回は、TS7とは違う条件でやってみました。違いは力とモーメントを正負方向にかける条件にしました。 今回は、非線形がでやすいせん断モーメントと偶力モーメントの同時負荷は避け … 続きを読む 【6分力計2018】TS8干渉補正<Mz異常で分離干渉補正した>

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【6分力計2018】TS8:丸短細CrossBeam締付ドリフト<エージング12時間>

TS8の一番上の第二クロスビームは、剛性も土台の第一クロスビームよりは不要なので小さくて細い丸クロスビームを作ってみました。第一と同じサイズで作ると10時間近くかかるので、小さくして5時間で造形できるサイズまで削減しまし … 続きを読む 【6分力計2018】TS8:丸短細CrossBeam締付ドリフト<エージング12時間>

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【6分力計2018】TS8:Fzせん断方式ダメ押し確認<異方性ドリフト大>

TS8でこの6か月の集大成としたいので、今までの知見で良かれと思うことは取り入れて可能性を確認してみました。 Fzをせん断ひずみブリッジで検出する方式がドリフトが大きくて断念していたのですが、CarbonFilでは未だ確 … 続きを読む 【6分力計2018】TS8:Fzせん断方式ダメ押し確認<異方性ドリフト大>

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【6分力計2018】TS8組立:全体剛性は上がった<Roverbalだけが撓む>

予備機としてTS8を組立てます。ひずみゲージをMx1,My1,Mz用丸クロスビームで12枚とFz用Roverbal8枚で20枚消費しました。 ●TS8の改良点 ①座面10x10=>20x20に拡張 土台のクロスビーム1と … 続きを読む 【6分力計2018】TS8組立:全体剛性は上がった<Roverbalだけが撓む>

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【6分力計2018】立方体:お子様向けデモになった<Mz+の干渉発生>

立方体の実験していて、Mzモーメントが回転方向によって大きくずれている現象が発生してます。干渉補正は一方向しかやってなかったので気づかなかったのですが、Mz+正方向(上から見て時計回り)でMxMyの曲げモーメントの干渉を … 続きを読む 【6分力計2018】立方体:お子様向けデモになった<Mz+の干渉発生>

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【6分力計2018】立方体で3D ForcePlate検討<測定方法検討>

JENGAが重すぎてダメだったので、百均のMDF板100x100を買ってきて、立方体を作りました。 実際は、100x112x112です。 これをTS7の地球儀を外して載せて実験してみました。 目的は、3次元のフォースプレ … 続きを読む 【6分力計2018】立方体で3D ForcePlate検討<測定方法検討>

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【6分力計2018】地球儀Pointerほぼ完成<力加減が難しい>

ノートPCキーボード上に台を作って、地球儀ポインタを載せて固定しました。当初は、回転式にしていたのですが使っているうちにベアリングがガタガタになったり、回転させるとドリフトが発生したり動かすことの弊害が多く発生したので定 … 続きを読む 【6分力計2018】地球儀Pointerほぼ完成<力加減が難しい>

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【6分力計2018】地球儀回転台作った<ガタがある>

地球儀ポインタの完成を急いでます。狭い机上でデモをやるために、ノートPCのキーボードの上空に地球儀台を載せました。 ベアリング(スイベルプレートとか角回転台と呼ばれてます) この上にTS7と基板を載せて、回転できるように … 続きを読む 【6分力計2018】地球儀回転台作った<ガタがある>

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【6分力計2018】予備機(TS8)18時間でプリント完了<折れ1回、不足1回で継足>

サッカーワールドカップ全試合見ているので、昼と夜が逆転した生活になってしまって、昼間寝て、夜中から朝まで起きている生活してます。CarbonFilのプリント作業は、通常のFILAMENTとは雲泥の差があって、いつ何時折れ … 続きを読む 【6分力計2018】予備機(TS8)18時間でプリント完了<折れ1回、不足1回で継足>

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【6分力計2018】予備機(TS8)プリント中<座面拡大+丸ビーム>

TS7だけで6分力計デモしていても、間違って大荷重をかけてしまって、壊してしまう場合もあるので、一回り大きくして剛性アップしたTS8を予備機としてプリントすることにしました。 ●TS7の剛性のウィークポイント スプライン … 続きを読む 【6分力計2018】予備機(TS8)プリント中<座面拡大+丸ビーム>

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【6分力計2018】JENGAデモは断念<重すぎて静定遅い>

JENGAで触った力点を算出実験していたのですが、除荷してからゼロ点に戻るまでに数秒揺れていて、ゼロ点がばらついて精度がでません。本6分力計は数百g程度の低荷重用なので、1KgのJENGAを乗せると、ゆれがひどくてダメな … 続きを読む 【6分力計2018】JENGAデモは断念<重すぎて静定遅い>

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【MFT2018】展示レイアウト検討<いじれるコーナー>

慌てて展示内容の検討に入りました。 ①6分力計デモは、地球儀用の回転台を作って、JENGAを乗せ換えて使うようにします。JENGAが1Kgもあるのでずっと使っていると壊してしまうかもしれないので、短時間デモにします。 ② … 続きを読む 【MFT2018】展示レイアウト検討<いじれるコーナー>

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【MFT2018】出展者情報が公開された<焦ってきた>

エレクトロ二クスとロボテクスのジャンルに入ってます。 http://makezine.jp/event/makers2018/m0175/ MAKE HPからのアクセスが増えたので、リンク先みたら、出展者情報が公開されて … 続きを読む 【MFT2018】出展者情報が公開された<焦ってきた>

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【6分力計2018】JENGA搭載でCrossBeamDrift大<AutoTear機能いれた>

JENGAを載せて測定してみました。 今までになかった課題が発生したため、AutoTearプログラムを追加しました。 再剥離両面テープで1個ずつ接着して51個30cm高さまで積み上げました。ずっしりと重く、つつくとゆらゆ … 続きを読む 【6分力計2018】JENGA搭載でCrossBeamDrift大<AutoTear機能いれた>

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【6分力計2018】角柱:JENGAの座標検知デモ<ゲームはできませんが>

地球儀は、精度が厳しいのですがFxFyFzの3分力で出来てしまうので、6分力計デモとしては物足りません。 そこで、角柱をデモしようと思いホームセンタで角材物色しようとしたら、昨年JENGAを6分力計に載せようとして仕入れ … 続きを読む 【6分力計2018】角柱:JENGAの座標検知デモ<ゲームはできませんが>

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【6分力計2018】格安カーボンDarcosCarbonFilamentお試し<安物はダメかも>

CarbonFilフィラメントで、ロードセル作ると精度が良くなることが判ったのですが、いかんせん日本で買うと500g1万円という高コストがネックで多分、若い読者さんは、3Dプリンタでロードセルを作るのをためらうと思います … 続きを読む 【6分力計2018】格安カーボンDarcosCarbonFilamentお試し<安物はダメかも>

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【6分力計2018】No2基板配線し直し<UEW線とスズメッキ線で>

昨年MFT2017用に作った基板No2が壊れて放置されていたので、全配線をジュンフロン線からUEW線とスズメッキ線に変更しました。昨年は、HX711の6CH基板を4回くらい作り直してずいぶん苦労したのですが、そのノウハウ … 続きを読む 【6分力計2018】No2基板配線し直し<UEW線とスズメッキ線で>

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【6分力計2018】地球儀ポインタPgm完成<±300km程度>

地球儀ポインタプログラム完成させました。 性能:ポイントした位置の緯度経度から国名の表示が可能です。 =>都市名も参考値として表示しますが、数百kmずれる場合があります。 VBAの計測用プログラムを基本に高速化につとめま … 続きを読む 【6分力計2018】地球儀ポインタPgm完成<±300km程度>

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【6分力計2018】フリーベアで精度向上した<地名DBが7万行もある>

モノタロウからフリーベアが到着したので、さっそく、地球儀ポインタの指示棒の先端へ取付けました。 モノタロウの評価で軽く回ると書いてあったので、これに決めたのですが、評価通りでよかったです。ただし、高いので 送料込みで2千 … 続きを読む 【6分力計2018】フリーベアで精度向上した<地名DBが7万行もある>

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【6分力計2018】MFT2018用基板<USBノイズの調査>

サッカー ベルギー戦、日本勢は2点も取ってしまった。 サッカー見ながら記事書いてます。 昨年のMFT2017で出展した6分力計2台とも、ノイズで動作がおかしくなった事件がありました。 ●ノイズ対策 USBヶーブルを通して … 続きを読む 【6分力計2018】MFT2018用基板<USBノイズの調査>

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【6分力計2018】TS7:干渉補正結果備忘録<精度は過去最高>

サッカー ベルギー対日本を待っている時間があるので、 TS7の干渉補正結果を備忘録しておきます。 まだ、Mzを干渉補正やってませんので実際は5分力補正となってます。 ※1 校正台の負荷方法のちょっとした誤差(荷重位置の0 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:干渉補正結果備忘録<精度は過去最高>

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【6分力計2018 】地球儀ポインタ作り始めた<接触先端が課題>

4月に中華ロードセルで作った6分力計で、国の座標まではセンシングできることは確認してあるので、TS7で、そこまでのレベルにもっていくことを目標にMFT2018デモ用の地球儀ポインタを作り始めました。あと1か月のです。本日 … 続きを読む 【6分力計2018 】地球儀ポインタ作り始めた<接触先端が課題>

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【6分力計2018】TS7:FxFyFz精度±2g程度で収まりそう<中華ロードセル並>

TS7全部品CarbonFIlでプリントしたら、ドリフト、線形性まで一挙に精度が格段に向上したので、さっそく、校正台で干渉補正実験してみました。 ●結果:FxFyFzの3分力の精度で80g以下で3%未満で収まっているよう … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:FxFyFz精度±2g程度で収まりそう<中華ロードセル並>

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【6分力計2018】TS7:CarbonFilでDrift激減&直線性0.9999になった<荷重方向精度が課題>

TS7 CarbonFilで全部プリントしてゲージ貼りも従来より精度を上げて、配線も精度を落とさないように行いました。 結果として、従来のゼロ点ドリフト、一定荷重ドリフトがほとんど見られなくなりました。直線性もスリーナイ … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:CarbonFilでDrift激減&直線性0.9999になった<荷重方向精度が課題>

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【6分力計2018】2分でできるひずみゲージの貼り方動画<自己流紹介>

TS7対向Roverbalの貼り方向が悪いのか、不安定な出力になってしまったので、8枚全部張り替えとなりました。 無駄をしてしまったので、転んだついでに、ひずみゲージの貼り方の動画を作ることにしました。 3DPで作る6分 … 続きを読む 【6分力計2018】2分でできるひずみゲージの貼り方動画<自己流紹介>

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【6分力計2018】TS7:ひずみゲージ配線備忘録<2日がかり>

ようやくTS7のひずみゲージにカラーケーブルはんだ付け完了しました。通常より慎重にやったので2日かかりました。 使ったひずみゲージは、 曲げ:クロスビーム2個x各2ブリッジx各4枚=16枚 ねじりMz:クロスビーム側面1 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:ひずみゲージ配線備忘録<2日がかり>

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【6分力計2018】TS7:CarbonFilプリント完了<スプラインのはめあい調整>

CarbonFilフィラメントで3日かけてようやく5部品プリント仕上がりました。スプラインの形状を修正して3回試作を繰り返しました。今回は、CarbonFilにマッチした3DP-21を使ってプリントしたので、3Dプリント … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:CarbonFilプリント完了<スプラインのはめあい調整>

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【3DP】★新発見!!CarbonFilでは、3DP-21のエクストルーダが合う<3DP-11は全滅>

TS7のプリントが本格的に始まってます。今まで使っていたProtoPasta Carbonフィラメントが底をついたので、防湿ケースからFormFutura社のCarbonFilを出してきて使い始めました。 ひずみ性能は良 … 続きを読む 【3DP】★新発見!!CarbonFilでは、3DP-21のエクストルーダが合う<3DP-11は全滅>

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【6分力計2018】TS7:分力BEAM同士の接合方法検討<スプライン検討>

今までネジ締めの圧力で回転止めをしていたのですが、ズルムケ気味で、あまり大きなトルクがかけられませんでした。 CFRP部品は、樹脂の中でも力を伝達する機能を求められるので部品同士で力の伝達が課題になるだろうということで世 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:分力BEAM同士の接合方法検討<スプライン検討>

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【6分力計2018】TS7:自動ゼロ点補正処理入れた<1%精度向上>

ゼロ点のドリフトが温度変化、荷重除荷を繰り返したりで発生している現象が全体の精度を低下させているので、除荷した時点で 毎回ゼロ点を補正する処理をVBAプログラムに追加しました。 顕著に改善したわけではありませんが、1%前 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:自動ゼロ点補正処理入れた<1%精度向上>

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【6分力計2018】TS7:フォースプレートつくってみた<中華ロードセルに負けてる>

TS7用に新たにクロスビーム作ったので、Fz対向Roverbalと組み合わせてFz,Mx,Myの3分力でできる2次元フォースプレートを組んで現在の実力を見てみました。 一番上のFxFyMzクロスRoverbalは、動作未 … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:フォースプレートつくってみた<中華ロードセルに負けてる>

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【6分力計2018】TS7:Fz干渉補正基礎と精度見積<ゼロ点Driftが課題>

TS7、Fzユニットの完成を急いでます。単品の校正でX軸曲げ方向モーメントの干渉が5%程度みられるので、干渉補正が必要なのですが、干渉補正をするには、互いにある程度の精度になっていないとかえって足を引っ張りあってしまうの … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz干渉補正基礎と精度見積<ゼロ点Driftが課題>

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【6分力計2018】TS7:Fz造形組立初期評価OK<フッ素コート効いてる>

カーボンでは、最大サイズの造形を何とか無事仕上がました。 ねじり剛性をあげるために幅30ミリの両持ち梁に左右対称にRoverbalを2個設けてあります。感知できるのはFzのみで、1分力をセンシングするのにゲージ8枚使うと … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz造形組立初期評価OK<フッ素コート効いてる>

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【6分力計2018】TS7:60角に構造変更<締付ひずみ対策>

TS7になってようやくFz対向Roverbalビームで干渉が少ない方式が判ってきたのですが、固定ネジの締付力が与圧ひずみとなって左右バランスを狂わせてしまう現象が顕著であることが判りました。 ●締付の差 X軸を2点固定し … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:60角に構造変更<締付ひずみ対策>

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【6分力計2018】TS7:Fz干渉は左右差で発生してる<締付・寸法精度>

十字Roverbal対向式でシミュレーションとは違う結果がでたので解析を進めてます。荷重グラフをよく見ると X+モーメントが大きすぎて、X-モーメントが小さすぎて 両者の平均値なら他の正確なFz荷重値になる点に注目しまし … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz干渉は左右差で発生してる<締付・寸法精度>

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【6分力計2018】TS7:Fz対向Roverbal作った<Simulationと違う>

3DP修理して、ようやくプリント造形できました。3DP故障で3日ほどロスしました。しかし、故障したおかげで、1台だけで開発活動をしているリスクを感じましたので、3DP-21を購入しました。まだ組み立ててませんが、これもカ … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Fz対向Roverbal作った<Simulationと違う>

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【6分力計2018】TS7:Roverbalを十字型で検討<SimulationではOK>

TS6の校正手間どってますが、三ツ矢式は、干渉をわざと発生させて干渉補正前提で設計してありますので、理論上好ましくない形状だと感じてます。ゲージ数をケチって設計した結果です。 そこで、TS7では、十字型Roverbalで … 続きを読む 【6分力計2018】TS7:Roverbalを十字型で検討<SimulationではOK>

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【6分力計2018】Drift補正VBAプログラム作った<時短精度向上>

Drift補正のアイデアを実際にプログラムにすると乱れた波形では、なかなかレベルを抽出できなかったため、3σラインと微分ラインの両方を使って動荷重状態から静荷重状態へ切り替わる瞬間を検出して、静荷重状態の入り口でのレベル … 続きを読む 【6分力計2018】Drift補正VBAプログラム作った<時短精度向上>

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【6分力計2018】Drift補正検討開始<静的負荷用>

校正台で多分力を負荷して測定できるようになったのはいいのですが、多分力で干渉波形を眺めていると、BEAMによって違うのですが一定荷重状態なのに数digitから30digit程度Driftしてしてしまう現象が全CHで多かれ … 続きを読む 【6分力計2018】Drift補正検討開始<静的負荷用>

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【6分力計2018】MxMy校正:偶力を加えてみた<MxMy確定>

校正台で各種分力を自由に負荷できるようになったので、今までやったことがない純粋に偶力(モーメント)のみを加えてみた 他のモーメントを加える方法も測定してそれぞれの係数比較してみた。 Fx,FyをZ高さを66mmほど高低差 … 続きを読む 【6分力計2018】MxMy校正:偶力を加えてみた<MxMy確定>

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【Maker】MFT2018出展承認メール届きました<まとめないと>

5月31日正午丁度にMFT事務局から出展承認メール届きました。 昨年は初参加で、いろいろ失敗したので今年は、もう少し改善して参加しようと思います。 昨年の出展記事を見直して準備を開始します。 注意点1:会場での電源ノイズ … 続きを読む 【Maker】MFT2018出展承認メール届きました<まとめないと>

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【6分力計2018】Fz:1/3Arrowから3Arrows_1ブリッジへ改造<干渉減った>

校正台で複数分力を同時に負荷したデータを見ると、Fz用1/3Arrowは、Fzの挙動が非対称でFz以外の干渉ゲインが大きすぎて干渉補正以前の問題だと認識しました、Fz 1/3Arrow悪いのは分かっていたのですが、全体の … 続きを読む 【6分力計2018】Fz:1/3Arrowから3Arrows_1ブリッジへ改造<干渉減った>

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【6分力計2018】校正台カラーアングル使って完成させた<精度を上げて解析していく>

プーリーと荷重を支えるフレームですが百斤のプレートでは剛性が弱く荷重変動が発生してしまったので、カラーアングルでがっちりフレームボックスを作って内部に6分力計櫓を固定しました。ちょうどよいカラーフレームがメーカー直販であ … 続きを読む 【6分力計2018】校正台カラーアングル使って完成させた<精度を上げて解析していく>

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【6分力計2018】校正台制作中<ポケットベンダー活躍>

校正台を制作しております。 とりあえず、手元にある材料と2x4材を切ってくみたてました。 ●特徴 力は錘の重力で糸で錘を吊って、プーリーを経て糸が6分力計トップを引っ張ることで力を加える方式です。 ①やぐらを2x4材で組 … 続きを読む 【6分力計2018】校正台制作中<ポケットベンダー活躍>

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【6分力計2018】TS6干渉補正3分力別測定だとNG<校正台を作る準備>

今まで3分力を鉛直下向き荷重のみで負荷する方法でキャリブレーションしてきましたが、6分力全体の干渉補正キャリブレーションを行うためには、同姿勢状態で、FxFyFzベクトルを負荷できるようにしないと干渉補正できないことが判 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6干渉補正3分力別測定だとNG<校正台を作る準備>

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【6分力計2018】TS6干渉補正キャリブレーション中<ノイズ注意>

Fz荷重で、6Chでの干渉補正を終わらせて、次にFx荷重、Fy荷重をかけるために横倒ししたら、接触不良と断線が発生してして修理に時間がかかりました。荷重方法とデータの計算方法を試行錯誤で最適化していかないといけないような … 続きを読む 【6分力計2018】TS6干渉補正キャリブレーション中<ノイズ注意>

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【6分力計2018】TS6組立して精度測定中<TS7構想も>

TS6組立ました。一段目が曲げクロスビームでMxMy用 2段目がRoverbal1/3ArrowでFz用、3段目がRoverbal3Arrowで FxFyMz用で6分力全部センシングできます。 サイズは、3階建てでも40 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6組立して精度測定中<TS7構想も>

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【6分力計2018】Fz:せん断丸BeamとRoverbal比較<1N未満が悪い/TS6まとめないと>

Fz方式は、2種類検討しています。 Roverbal1/3arrow式とせん断丸断面Beam式です。 両者を比較するために、同条件でFz,Mx、My3分力での干渉補正をおこなって誤差を比較してみました。 ●せん断丸断面B … 続きを読む 【6分力計2018】Fz:せん断丸BeamとRoverbal比較<1N未満が悪い/TS6まとめないと>

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【6分力計2018】Fz精度5%前後<Fz変更/干渉補正万能ではない>

6分力一括で干渉補正してみたのですが、3分力で干渉補正したほうが精度が良いことが分かりました。 多項式になると増えた分力のノイズとかドリフトも食らうので 力学的に線形性がなさそうな分力同士は、干渉補正に加えないでデータ処 … 続きを読む 【6分力計2018】Fz精度5%前後<Fz変更/干渉補正万能ではない>

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【6分力計2018】Fz:1/3Arrow式で干渉補正OK<荷重の入れ方が課題>

Roverbal式で3Arrows(三ツ矢)式は、FxFyMzへMxMyを加えた5分力の干渉補正でOKだったので、Fzを加えて6分力で干渉補正をするために、Fzを1/3Arrow(三ツ矢の1本だけしか使わない) で可能か … 続きを読む 【6分力計2018】Fz:1/3Arrow式で干渉補正OK<荷重の入れ方が課題>

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【6分力計2018】Roverbal三ツ矢式干渉補正精度実験<FxFyOK/Mz?>

Roverbal式を3本束ねて三ツ矢式でFx,Fy,Mzが測定できるか測定しました。 ●干渉補正用の5分力組立 底にクロスビームをおいて、その上に三ツ矢を載せました。 これで、クロスビームでMxMy、三ツ矢でFxFyMz … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbal三ツ矢式干渉補正精度実験<FxFyOK/Mz?>

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【6分力計2018】TS6構想設計<3Arrowを試してみる>

Roverbalの解析で穴形状をメガネと決めて、構想設計を始めました。クロスビームにこだわらずに、6分力すべてをRoverbalにしたらどうなるかを描いてみました。 ①全Roverbalで描いてみた 3Arrows方式 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6構想設計<3Arrowを試してみる>

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【6分力計2018】Roverbal式穴形状の解析<メガネ型が良い>

Roverbal式ロードセルがFzなどせん断力センシングに最適なことが分かったので、6分力計へ組み込むための設計パラメータを解析してます。今回は、穴形状がどのようなメカニズムになっているか解析しました。 ●やり方 FUS … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbal式穴形状の解析<メガネ型が良い>

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【6分力計2018】Roverbal式Fz使って5分力干渉補正実験<補正精度良し>

roverbal式のドリフトがクロスビームより良いので、クロストークだけ、干渉補正計算が高精度で計算できればFz方式に終止符が打てるので連休中に集中して行いました。 基本は、同志社大学の論文です。 https://doo … 続きを読む 【6分力計2018】Roverbal式Fz使って5分力干渉補正実験<補正精度良し>

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【6分力計2018】Fz方式はRoverbalロードセルがBetter<TS6に採用>

Fz方式が決まらないので、2か月間紆余曲折してきてます。 金属製の多分力計でもドリフト補正、干渉補正をいれて何とか計測器になっているという論文調査結果から、本テーマでもドリフト補正、干渉補正ありきでいくという観点で、今ま … 続きを読む 【6分力計2018】Fz方式はRoverbalロードセルがBetter<TS6に採用>

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【6分力計2018】評価結果を振り返って見た<Fz評価見逃しあった>

MFT2018申請終わって一段落したので、駆け足で2月から走ってきた3Dプリントで作る6分力計のテーマで見直ししてみました。 左の固定ページ CATEGORY LIST に 6分力計2018の「記事一覧表」があります。 … 続きを読む 【6分力計2018】評価結果を振り返って見た<Fz評価見逃しあった>

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【6分力計2018】多分力計の論文調査<干渉補正してる>

MFT2018の申請も終わったので、今まで駆け足でTS1~TS5まで試作実験を回してきたことから離れて、世の中の力覚センサの研究論文はどうなっているか調べてみた。 今回は、Google Scholarという論文専門の検索 … 続きを読む 【6分力計2018】多分力計の論文調査<干渉補正してる>

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【6分力計2018】MFT2018申請用紹介動画アップ<時間かかった>

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【6分力計2018】MFT2018デモ動画ー地球儀Pointerーアップ<そこそこ出来た>

  3分力だけで測定しているので、摩擦があるポイント先端だと正確な求心力がでないので、摩擦の無いポイントとしてボールベアリングで押すポインタを作って、一挙にポイント精度上げてデモ動画作れました。 ●動画ご覧くだ … 続きを読む 【6分力計2018】MFT2018デモ動画ー地球儀Pointerーアップ<そこそこ出来た>

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【6分力計2018】MFTデモ動画作成その1<3号機は4分力+中華ロードセルでデモ>

3DPで作った6分力計のデモ動画と地球儀をつついて、世界の地名が出てくるデモ動画を作ろうとしてます。 ●地球儀13㎝では小さすぎる 世界の都市と緯度経度のリスト作って、地球儀をポイントした座標から一番近い都市を計算して、 … 続きを読む 【6分力計2018】MFTデモ動画作成その1<3号機は4分力+中華ロードセルでデモ>

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【6分力計2018】MFT2018申請準備<記事一覧表作成しました>

5月2日までにMFT2018の申請書類を送らないといけませんので、開発活動を一旦止めて、出展のための作業にはいります。 4月末までのレベルですが、完成してなくてもいいそうで、 6月15日に正式申請時に、公開される文章、U … 続きを読む 【6分力計2018】MFT2018申請準備<記事一覧表作成しました>

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【6分力計2018】1号機で地球儀デモ動画アップ<様子見えた>

6分力計一号機は、中華ロードセル6本で、FxFyFzは、±数gレベルで精度がでているので、地球儀のデモの可能性を試すにはちょうどいいので、10か月ぶりに動作させました。 キャリブレーションはやり直したのですがモーメントの … 続きを読む 【6分力計2018】1号機で地球儀デモ動画アップ<様子見えた>

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【6分力計2018】先行機で円柱試運転動画UP<次は1号機で地球儀検討>

6分力計デモ対象物の難易度は、不特定形状の立体物>>球体>角柱>円柱となってますが、3DPで作る6分力計の4月末のレベルは、円柱が精一杯の実力でした。 しかし、昨年は、製品のロードセルを使って実現したものを 3Dプリンタ … 続きを読む 【6分力計2018】先行機で円柱試運転動画UP<次は1号機で地球儀検討>

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【6分力計2018】先行機デモ=>角柱断念=>円柱へ<1号機で地球儀トライ>

4月末までに先行機でデモ対象物の測定動画を作ろうとしてます。 しかし、Fz、Mzが組付け状態で、大きなクロストトークをかぶっていて、補正処理をしている時間がありませんので角柱ですらできそうもありません。 そこで、昨年と同 … 続きを読む 【6分力計2018】先行機デモ=>角柱断念=>円柱へ<1号機で地球儀トライ>

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【6分力計2018】デモ計測対象物検討<地球儀難しい>

昨年のMFT2017では、円柱を押して力点の3次元座標をセンシングするデモを行いました。パワーメーターほど反響はなかったのですが、学生さんたちには、3DFORCEセンサの原理について興味をもっていただけました。 今年は、 … 続きを読む 【6分力計2018】デモ計測対象物検討<地球儀難しい>

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【6分力計2018】先行組立機で6CHキャリブレーション結果<そこそこ>

TS6の造形制作が4月末までに間に合わないので、今まで造形したビームを組み合わせて何とか6分力計を組立ました。それを先行組立機と呼んでます。指で触れる程度の低荷重での使用を目指しています。ここ3か月ユニット毎に精度確認を … 続きを読む 【6分力計2018】先行組立機で6CHキャリブレーション結果<そこそこ>

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【6分力計2018】固定ネジ締付左右バランスでドリフト発生<与圧管理必要>

単品では、何回もキャリブレーションしてあるクロスビームですが、6分力計に組み込んでみたらドリフトが大きくて使えないレベルまでに変わってました。 ●現象 1番上のクロスビームは、初期に造形して、安定した評価結果を何回も記録 … 続きを読む 【6分力計2018】固定ネジ締付左右バランスでドリフト発生<与圧管理必要>

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【6分力計2018】TS6造形しながら6CH先行動作実験<6CH課題出た>

カーボンフィラメントで、巣がなく造形するためにいろいろ対策を打ってますが、クロスビーム1本で6-7時間かかる速度でしか造形できません。待ち時間がたっぷりあるので、仮組した6分力計をばらして改良してます。4月末までのTS6 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6造形しながら6CH先行動作実験<6CH課題出た>

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【6分力計2018】モーメント差方式でのFxFy精度悪い<方式変更>

カーボンフィラメント抵抗大の課題で3DP改良中で、新たな起歪体を造形できないので、今まで大量に作りためた、ビームを組み合わせて、 6分力計の先行組み立てしました。 アルミ板に固定してありますが、アルミ板がヒンジで固定され … 続きを読む 【6分力計2018】モーメント差方式でのFxFy精度悪い<方式変更>

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【6分力計2018】Calibration方法改良<クロストーク測定精度アップ>

CrossBeamのキャリブレーションで、クロストークを精度よく測定する方法がなかったのが課題で残っていて、いざ、6分力計組み立ての段階で、困ってしまったので、新規のキャリブレ方法をつくりました。前回までの記事では、クロ … 続きを読む 【6分力計2018】Calibration方法改良<クロストーク測定精度アップ>

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【6分力計2018】TS6構想:結合ねじにエンザート検討<薄くなる>

TS6の目標は、剛性を落とさずにいかに高さを低くするかです。仮組では、60mm近くなったので、接続部を縮小することでどこまで低くできるかが課題となります。 起歪ビームは3本ですので、厚さ8ミリから12ミリですので 接続部 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6構想:結合ねじにエンザート検討<薄くなる>

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【6分力計2018】6分力計仮組して剛性確認<金工の日でした>

TS6設計する前に、3Dプリンタの改良をしていますが、今までのTS1からTS5まで造形した部品を組み合わせると6分力計が出来てしまうので、全体の剛性をチェックするために仮組してみました。 ●金属加工 ■M12ねじにM6ネ … 続きを読む 【6分力計2018】6分力計仮組して剛性確認<金工の日でした>

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【6分力計2018】TS6_3分力計組立てて補正確認<TS6設計開始>

昨日のFz丸BEAMクロストーク評価でTS3,TS4,TS5と設計していたリニアブッシュ方式を捨て去って、モーメント補正方式を採用したTS6に一挙に移行しました。コロコロ変わるのは、新規開発の常ですが、積み重ねたことが全 … 続きを読む 【6分力計2018】TS6_3分力計組立てて補正確認<TS6設計開始>

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【6分力計2018】TS5 Fz丸Beamクロストーク線形だった<補正付でTS6検討>

Fz丸BeamをProtopastaカーボンフィラメントで造形して実験評価してきたのですが、ドリフトが大きくて、使えない判断をしてました。Protopastaフィラメントのドリフトと波形安定性がCarbonFilフィラメ … 続きを読む 【6分力計2018】TS5 Fz丸Beamクロストーク線形だった<補正付でTS6検討>

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【6分力計2018】TS5 Fz丸BEAM荷重ーひずみ測定<1N以上でOK>

CarbonFilで4mを4時間かけてプリント無事できました。 ブリッジは前回の記事にあります。 ゲージの接着剤は、百斤で買ってきた刷毛付き瞬間です。今まで滴下式でしたが、刷毛式のほうが薄く塗れてゲージ貼りの仕上がりがよ … 続きを読む 【6分力計2018】TS5 Fz丸BEAM荷重ーひずみ測定<1N以上でOK>

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【6分力計2018】TS5試作計画と見積り<プリントで26時間>

4月になってしまいました。4月28日にMFT2018の申請を行おうと思います。それまでに、完成度は低くても、出展できる目途をつけておかないといけません。 ●TS5の見積 129gでカーボンフィラメント(15~20円/g) … 続きを読む 【6分力計2018】TS5試作計画と見積り<プリントで26時間>

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【6分力計2018】PTFEチューブからPFAチューブへ変更検討<納期10日>

カーボンフィラメントが短時間で目詰まり気味に課題、PTFEチューブが原因と思われるため、高熱での耐摩耗性の優れたチューブをさがしました。PFAという兄弟材料があることがわかりました。 http://www.acecoat … 続きを読む 【6分力計2018】PTFEチューブからPFAチューブへ変更検討<納期10日>

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【6分力計2018】CarbonFilは、3~4mしか持たない<PTFEチューブが摩耗?>

●カーボンフィラメントの3Dプリント時の課題 アマゾンからエクストルーダが届いたので、交換して、造形しましたが、4時間でダウンとなりました。粉が混じっていて、流路を削って、摩擦係数がどんどん増加して、3m単位で吐出が低下 … 続きを読む 【6分力計2018】CarbonFilは、3~4mしか持たない<PTFEチューブが摩耗?>

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【6分力計2018】ProtopastaとCarbonFilでDrift大差ある<過去データ検証>

カーボンフィラメントの造形特性で、PLAに近いProtopastaフィラメントでなんとか角アーチを造形できたのですが、荷重ーひずみを測定してみるとDriftが多く不安定な挙動で角アーチ構造では使えないことがわかりました。 … 続きを読む 【6分力計2018】ProtopastaとCarbonFilでDrift大差ある<過去データ検証>

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【6分力計2018】Carbonフィラメント目詰り対策<速度遅くすると良い>

●カーボンフィラメント目詰まりの考察 CarbonFilフィラメントで、慢性目詰まりが発生してしまったため エクストルーダのギアを解除して、フィラメントを手で送り込んでやると、力をかけてゆっくり押すとにょろにょろと細い糸 … 続きを読む 【6分力計2018】Carbonフィラメント目詰り対策<速度遅くすると良い>

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【6分力計2018】エクストルーダ目詰まり慢性化<CarbonFilフィラメント目詰>

一昨日、目詰まり発生から回復したのですが、1回角アーチ式を造形した後改良角アーチ式の造形2回目からまた目詰まり気味になって、1-2時間でダウンしてしまう状態になってしまって、頻繁に、エクストルーダのPTFEチューブとスロ … 続きを読む 【6分力計2018】エクストルーダ目詰まり慢性化<CarbonFilフィラメント目詰>

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【6分力計2018】長時間造形中に目詰まり頻発<PTFEチューブ詰まった>

リング式ロードセルの実験評価が終わったところで、次にアーチ式ロードセルも実験することにしました。アーチ式のほうが背が低くコンパクトにできるので、成功すれば6分力計の厚さを小さくできるので、トライする価値はあります。 結論 … 続きを読む 【6分力計2018】長時間造形中に目詰まり頻発<PTFEチューブ詰まった>

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【6分力計2018】Fz分力をリング式で試作実験した<使えそう>

●リング式ロードセルを検討する理由 Fz測定で、Beam式の曲げモーメント用ブリッジを使う以外に手段がなくなりました。Fz力をBEAMに曲げモーメントに変換する機構が必要となります。レバー機構を使って曲げモーメントを負荷 … 続きを読む 【6分力計2018】Fz分力をリング式で試作実験した<使えそう>

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トータルしたモノ作りとコト作りを日記風に綴ります。