【5月12日】6分力計<Mz機構設計/HicTopPrusaギャップ調整>

T字隅金具でFx,Fy,Fz,Mzまで設計が進んでます。


6分力計は、Fx,Fy,Fzは、配置すればOKなのですが、モーメント成分Mx,My,Mzを測定するのは技が必要です。
●Mx,My測定
これは、フォースプレートとFx,Fy,Fzを組み合わせて
Mx,Myを計算します。
これの計算方法は、下記日記で解説してます。

【4月25日】3D Force Sensor<高さ計算方法>

●Mz測定
これが、昨年末から苦労してます。Z軸回りの回転なのですが
回転軸をつくって回転の腕にロードセルを捕まらせることで
モーメントをロードセル押し力として測定すればできるのですが、本6分力計の場合、Mz機構では、Mzを測定する以外に他の5分力を通過させて次のセンサー部にロスなく伝達しなければなりません。つまり、Mzの回転機構は、がた、たわみがあってはならないがMz成分を取り漏らしてはいけないという厳しい条件があります。前回は板金で作ったのですが、がたでダメでした。
3Dプリントなので、形状自由なので、上記命題を設計してみました。

青い部分が上部のFx,Fy,Fzに接続してます。赤いリングが
青いリングを壁で接触して回転自在で支えてます。
この接触によって、Mx,My,Fx,Fy,Fzが下部のフォースプレートに伝達されます。Mzモーメントは、横たわっているロードセルが
青いリングと赤いリングを結合していて、回転方向のみ力をセンスできるという仕掛けです。

●HIC TOP PRUSA ノズルギャップ狂った
ちょうど1年間酷使してきたのか、どうも調子が悪い
元旦に調整してからABSを使ってみて、トラブル発生で
いろいろいじっていたら、調整が狂ったようです。
特に、ベッドとの密着を強力にしたため、毎回剥がすのにベッド板を曲げていたので、板が曲がったみたいです。
ギャップをみたら、2か所で調整不能(これ以上上がらない)
状態になってました。自動調整センサーを使っているのですが
精度は±0.2ミリ程度しかでないので、あまりあてになりません。ということで、すきまゲージで毎回測定しながら、ばらつくなかでも安定してギャップに調整してます。
私の場合0.4ミリくらいに合わせたほうが出がいいです。
MAKERフェアが終わったらHIC TOP PRUSAの基本性能改良でもやろうと思います。


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